呵呵，四年了。我来回答你：

“千牛卫”，正式名称“左右千牛卫”。在武周时期叫做“左右奉宸卫”。神龙元年，即武则天死去的那一年，改称“左右千牛卫”（电视剧《神探狄仁杰》在这犯了历史错误）。

大唐禁卫军分为“南衙十六卫”和“北衙禁军”，南北衙共同负责京城禁卫。

 左右千牛卫（左右奉宸卫）是“南衙十六卫”之二，不领府兵，专门“掌执御刀宿卫侍从”，是皇帝内围贴身卫兵。

南衙十六卫 ，是国家府兵的最高领导机构，以“卫”领“府”，遥领天下府兵。这一制度，继承了自北周宇文泰以来的“府兵制”、“卫府制”传统。

武周南衙十六卫，前十二卫遥领天下府兵，他们是:左右卫、左右威卫、左右鹰扬卫、左右豹韬卫、左右金吾卫、左右玉钤卫。这十二卫都领府兵，加上不领府兵的左右奉宸卫（左右千牛卫）和左右监门卫，合称“十六卫”。

北衙禁军是皇帝私人募兵，出现于唐高宗李治时期。

武周朝北衙禁军只有左右羽林卫（羽林军）。后来逐渐发展出“左右龙武军”、“左右神武军”，与“左右羽林军”合称“北衙六军”。再后来，“左右射生军”和著名的“左右神策军”也出现了，他们变成了北衙禁军的主力。

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